Universelle
Maschinensteuerung
ROBOT
interne
technische
Informationen
Inhaltsverzeichnis:
Inhaltsverzeichnis
Unterstützte Hardware
Kennungen
WagoKlemmen
Maschinendokumentation
Unterstützte Hardware:
zum Inhalt
Zur Zeit wird folgende Hardware unterstützt:
SmartLab I/O
E/A Karte mit 16 Eingängen und 16 Ausgängen, ideal für schnelle Versuchsaufbauten
PC104
Die aktuellen PC 104 Systeme werden voll untersützt, die gängigen I/O Interfacekarten ebenfalls.
Hilscher Profibuskarten
Wago I/O Klemmen mit Profibusanschluß
Lenze Positionierregler 93xx mit DP Modul 2131
Festo DI01 Ventilinseln mit DP Anschluß
PC - serielle Schnittstellen
Kennungen:
zum Inhalt
Module, Stationen und DP-Slaves können in der aktuellen Version nur direkt über
die Datenbank erzeugt werden. Hierzu werden die nachfolgenden Kennungen be-
nötigt:
Variablentypen:
qVarTypBitIn 1 // Hardware Bit Eingang
qVarTypBitOut 2 // Hardware Bit Ausgang
qVarTypBool 3 // Bool'sche Variable
qVarTypInt 4 // Integer Variable
qVarTypDriveCom 5 // Drivecom Variable mit Kennung
qVarTypAnaOut 6 // Analoge Ausgangsvariable
qVarTypAnaIn 7 // analoge Inputvariable
qVarTypString 8 // Zeichenkette
qVarTypRsIn 9 // RS232 Schnittstelle Eingangsdaten
qVarTypRsOut 10 // RS232 Schnittstelle Ausgangsdaten
qVarTypSmIn 11 // Schrittmotor Eingang
qVarTypSmOut 12 // Schrittmotor Ausgang
qVarTypVoltIn 13 // AnalogSpg von Wago, inkl. Umrechnung
qVarTypInc 14 // Incrementalzähler Eingang
qVarTypIncDummy 15 // keine Variable, nur Platzhalter
Variablenherkunft:
qVarWhatSps 1 // globale SpsVariable
qVarWhatAblauf 2 // lokale Ablaufvariable
qVarWhatHardware 3 // Hardwarevariable
qVarWhatDp 4 // Profibusvariable
qVarWhatModul 5 // Modulvariable
qVarWhatStation 6 // Stationsvariable
qVarWhatDpMaster 7 // DP-MasterVariable
qVarWhatGuiWnd 8 // Visualisierungsfenster
Unterstützte Profibus-DP Slaves:
qDpFestoVentilInsel 1 // Festo Ventilinsel 8-2-Wege
qDpWago 2 // Wago DP I/O System
qDpLenze9300 3 // Lenze Servo DRIVECOM 9300
WagoKlemmen:
zum Inhalt
Die Wagoklemmen können sehr unterschiedlich und flexibel konfiguriert werden.
Es wird empfohlen, die Datei ADV-WAGOB751.GSD zu verwenden. Damit
ROBOT diese Klemmen automatisch erkennen kann, sind folgende Modulbezeich-
nungen zu verwenden (jeweils mit einer angehängten eindeutigen Nummer):
Wago Master: 750-303
(Reihenfolge beachten)
VIx 0x50 Analog Eingänge 750-468 (0-10V) (4*angeben)
AIx 0x50 PT100 Eingang 750-461 (2*angeben)
AIx 0x50 FeCuNi Eingang 750-452-xxx (2*angeben)
DIx 0x1x Digitale Eingänge 750-402 (4)
DOx 0x2x Digitale Ausgänge 750-504 (4)
AOx 0x60 Analog Ausgänge 750-750 (0-10V) (2*angeben)
AOx 0x60 Analog Ausgänge 750-556 (±10V) (2*angeben)
SMx 0xF2 Schrittmotorsteuerung 750-511/000-001
RSx 0xB3 ser. Schnittstelle 750-650
INCx 0xB5 Incrementaleingang 750-631
Maschinendokumentation:
zum Inhalt
Aufgrund der Daten in der SQL Datenbank kann eine Maschinendokumentation
weitestgehend automatisch erfolgen. Es werden einstellige Kennzeichnungsbuch-
staben und zweistellige, fortlaufende Nummern vergeben (z.B. Y14, M03, H01).
Hierbei werden folgende Abkürzungen verwendet:
Px positive Steuerversorgungsspannung
P0 Dauerversorgung
weitere nach Bedarf, zum Beispiel:
P1 Handbetrieb
P2 Actorenspannung
P3 Notaus
P6 Motorversorgung
Nx negative Steuerversorgungspannung
wie P, also N0, N2, ...
DIxx digitaler Eingang
DOxx digitaler Ausgang
AIxx analoger Eingang
AOxx analoger Ausgang
Mxx gesteuerte Positionierachse
Xxx Klemmkästen, Umsetzer, Verteiler
Yxx Ventilinseln
Zxx Zylinder
Vxx Zylinderstellungsmeldungen
Sxx Schalter (induktiv, mechanisch)
Hxx Melder, Steuergerät
Axx Softwareumsetzer
Gxx elektronische Elemente (Netzteil, Thyristoren)
Exx Heizung