Universelle
Maschinensteuerung
ROBOT

Module
Inhaltsverzeichnis:

 Inhaltsverzeichnis
Meldetaster (3)
Heizung (2)

Meldetaster (3): zum Inhalt

 Beschreibung:
Dieses Modul steuert einen Tastleuchtmelder. Die Lampe kann in definier-
ten Zeiten blinken oder konstant eingeschaltet sein, der Tastereingang wird
entprellt.

Parameter:
Lampenausgang
Dieser Ausgang wird als Lampensignal geschaltet
Tastereingang
Dieser Eingang wird als Tastersignaleingang interpretiert

Variable:
Blinken
Wird diese Variable eingeschaltet, wird der Lampenausgang periodisch in den angegebenen
Zeiten ein- und ausgeschaltet (=Blinken)
KonstantEin
Wird diese Variable eingeschaltet, so wird der Lampenausgang ständig eingeschaltet,
unabhängig vom Status der Blinkvariable
EinZeit
Zeit in ms für die Einphase
AusZeit
Zeit in ms für die Ausphase
TasterSignal
Status des entprellten Tastereinganges
Entprellzeit
Zeit in ms, die der Tastereingang konstant ein sein muß, bevor dieses an das Tastersignal
weitergegeben wird (=Tasterentprellung)

Kommentar:
Heizung (2): zum Inhalt

 Beschreibung:
Ist das Modul durch die Aktivvariable aktiviert, so wird durch Einlesen des
Heizungsensors und entsprechendem Schalten des Heizungsausgangs die
Heiztemperatur auf den Sollwert geregelt. Die Pulsbreite wird durch den
P-Reglerwert bestimmt.

Parameter:
PT100
Temperatursensoreingang
Relais
Heizungsausgangsrelais
Alarmeingang
ggf. Fehlersignal eines externen Heizungsrelais. Ist dieser Eingang offen oder 0, so wird von
einem Fehler der Heizung ausgegangen und der NotAus aktiviert.

Variable:
Aktiv
Ist diese Variable eingeschaltet, so beginnt die Heizungsregelung. Durch Abschalten dieser
Variable können somit einzelne Heizungen abgeschaltet werden.
Soll
Angabe des gewünschten Sollwertes für die Heizung
MaxIst
Angabe des maximalen Istwertes als Temperaturüberwachung. Wird dieser Wert über-
schritten, so wird von einem Fehler in der Heizung ausgegangen und der NotAus aktiviert.
P
P-Reglerwert der Heizungssteuerung. Je höher dieser Wert ist, desto länger wird der
Heizungsausgang bei einer erkennten Soll / Ist-Differenz bestromt (Pulsbreitenregelung).
Konvektionszeit
Trägheitszeit der Heizungssteuerung, siehe Kommentar
Min
Max
Ergebnisvariable der Heizungssteurung, in denen nach einmaligen Erreichen der Soll-
temperatur die minimalen und maximalen Ist- Werte gespeichert werden. Diese Werte können
zur Heizungsoptimierung benutzt werden.
Ready
Liegt die aktuelle Temperatur im Bereich von 5° um den Sollwert, so wird diese Variable
eingeschaltet.
Melde
Hat die Heizung einen Fehler erkannt, so löst Sie einen NotAus aus, zur Kennzeichnung,
welche Heizung einen Fehler erkannt hat, wird diese Variable eingeschaltet.
Kommentar:
Da Heizungen immer erst später reagieren, kann durch die Konvektions-
zeit die Einlesezeit für den Temperaturfühler nach Schalten der Heizlei-
stung bestimmt werden. Je kürzer diese Zeit, desto schneller reagiert der
Regler, allerdings kann bei längeren Durchwärmungszeiten ein deutliches
Überschwingen möglich sein.

Zusammen mit den P-Regler kann hier das bestmöglichste Verhalten bei
vorgegebener Mechanik eingestellt werden.

In die Variablen Min und Max werden nach erstem Erreichen der Soll-
temperatur die minimalen und maximalen Heizungswerte geschrieben.
Liegt die aktuelle Temperatur im Bereich von 5° um den Sollwert, so wird
die Ergebnisvariable Ready auf 1 gesetzt.

Ist die Alarmvariable angegeben, so wird ein SIGNAL NOTOFF ausgelöst,
wenn diese Alarmvariable den Wert 0 hat.

Beschreibung:
Parameter:
Variable:
Kommentar:

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Die nachfolgenden Funktionen sind noch nicht aktualisiert:
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NotAus-Überwachung (1)
 Para1 Spannungsüberwachungsvariable
Meldung wird gesetzt, falls NotAus erkannt (z.B. für Visualisierung)

Die angebene Variable wird laufend überwacht. Ist diese Variable ungleich
1 so wird ein SIGNAL NOTOFF ausgelöst.

AND-Gatter (5)
 Para1-ParaN Eingangsvariablen
Result Ausgangsvariable

Wenn alle angegebenen Eingangsvariablen ungleich 0 sind, wird die Aus-
gangsvariable auf 1 gesetzt, sonst auf 0.

OR-Gatter (10)
 Para1-ParaN Eingangsvariablen
Result Ausgangsvariable

Wenn eine angegebene Eingangsvariable ungleich 0 ist, wird die Aus-
gangsvariable auf 1 gesetzt, sonst auf 0.

MotorTest (9)
 Para1 Motor START-Variable
Para2 Motor POS-Variable (Positionsvorgabe des Motors)
Para3 Motor READY-Variable
Para4 Motor INIT-Variable
Start (=1) Starten des Moduls, (=0) Beenden des Moduls
PosA erste anzufahrende Position
PosB zweite anzufahrende Position
Delay Wartezeit nach erfolgter Positionierung

Fährt den mit den Variablen angegebenen Motor zur Inbetriebnahme zwi-
schen den beiden angegebenen Position hin und her. Hiermit können die
Motorparameter ohne große Programmierung recht komfortabel einge-
stellt werden.



VentilTest (8)
 Para1 Ventileinschaltvariable
Para2 Ventilausschaltvariable
Para3 Erkennung Ventil ist eingeschaltet
Para4 Erkennung Ventil ist ausgeschaltet
Start (=1) Starten des Moduls, (=0) Beenden des Moduls
Impuls (=1) Impulsansteuerung, (=0) statische Ansteuerung
ZeitA Wartezeit nach erfolgtem Einschalten
ZeitB Wartezeit nach erfolgtem Ausschalten

Schaltet das Ventil ein, wartet auf die Rückmeldung (eingeschaltet), wartet
auf die Zeitschleife A. Dann wird das Ventil ausgeschaltet, auf die Rück-
meldung gewartet und wieder auf die Zeitschleife B gewartet. Hiermit kann
eine Ventilfunktion (Drosseln, Geschwindigkeit, Anschlag) ohne große
Programmierung recht komfortabel eingestellt werden.

Wird eine Erkennung nicht angegeben, so ist nur die jeweilige Zeitschleife
aktiv. Ist die Ventilausschaltvariable nicht angegeben, so wird nur die
Einschaltvariable gesetzt bzw. rückgesetzt.

Motor iAi (6)
 Para1 RS232C Eingangsvariable
Para2 RS232C Ausgangsvariable
Init Motor einschalten und synchronisieren
Exit (=0) Motor ausschalten, (=1) Motor freigegeben
Start Motor auf angegebene Position starten
Pos Positionsangabe
Vel Geschwindigkeit
Acc Beschleunigung
Min, Max Software Endschalter
Mul, Div zusammengesetzter Umrechnungsfaktor: Einheit auf mm
Ready Rückgabe: Motor ist fertig
Error Rückgabe: Motor hat Fehler
ActPos Rückgabe: Aktuelle Position des Motors

Steuert einen seriellen iAi-Motor über die angebene RS232C Schnittstelle.



Schrittmotor (7)
 Para1 Gebereingang
Para2 Frequenzausgang
Para3 Reglerfreigabe
Para4 Boost
Para5 Endschalter +
Para6 Endschalter -
Para7 Synchronschalter
Init Motor einschalten und synchronisieren
Exit (=0) Motor ausschalten, (=1) Motor freigegeben
Start Motor auf angegebene Position starten
Pos Positionsangabe
Vel Geschwindigkeit
Acc Beschleunigung
Dec Bremsbeschleunigung
Min, Max Software Endschalter
Mul, Div zusammengesetzter Umrechnungsfaktor: Einheit auf mm
P P-Faktor für Zielregelung
SynchVel Geschwindigkeit für Synchronfahrt
SynchPos Zielposition für Synchronfahrt
Ready Rückgabe: Motor ist fertig
Error Rückgabe: Motor hat Fehler
ActPos Rückgabe: Aktuelle Position des Motors

Steuert einen Schrittmotor über einen Frequenzausgang. Die Positions-
rückmeldung kann über einen Incrementalgeber oder Zählung der Aus-
gangsperioden erfolgen.

Die Ausgänge Reglerfreigabe und Boost werden während der Positionie-
rung entsprechend geschaltet, können aber auch frei bleiben. Zur Synch-
ronierung wird ein Synchronschalter und mindestens ein Endschalter be-
nötigt. Der Motor läuft mit der angegebenen SynchGeschwindigkeit (vor-
zeichenbehalftet) und sucht den Synchronpunkt. Beim Erkennen wird
nochmals weggefahren und schrittweise die Synchronpunktflanke ge-
sucht. Diese erkannte Position wird als SynchPos behandelt.