Universelle
Maschinensteuerung
ROBOT

Stationen

 Eine Station benötigt folgende Parameter:

  • Init

    • Ablauf, der die Station in Grundstellung bringt.

  • Exit

    • Ablauf, der die Station in die Abschaltstellung bringt

  • Work

    • Der Arbeitsablauf der Station

  • Reinit

    • Ablauf nach Beendigung eines Workablaufes für zusätzliche Testzwecke.

    Zusätzlich kann noch ein Boot-Ablauf angegeben werden. Dieser wird vor dem
    Init-Ablauf gestartet und wird üblicherweise für das Boottrapping zum Einschalten
    von P2 benutzt.

    Die Abläufe werden gegeneinander verriegelt (z.B. kann kein Exit ohne vorher-
    gehendes Init stattfinden, ein Test ist nicht während einer Workphase zulässig,
    etc.). Die Station wird mit der Ok-Variable überwacht und ggf. ein NotAus Signal
    erzeugt.

    Besonderheiten bei der Ablaufprogrammierung:

  • Alle Abläufe müßen mit einem END abgeschlossen werden, Endlos-

    • schleifen sind nicht zulässig.

  • Der letzte Befehl eines Initialisierungsablaufes muß die Ok-Variable dieser

    • Station setzen (siehe später)

  • Wird in einem Ablauf ein Fehler erkannt, so kann die Ok-Variable zurück-

    • gesetzt werden.

    Eine Station bietet folgende Variable:

  • InitVar

    • Startet den Initialisierungsablauf, sofern dieser im aktuellen Stationsstatus
    zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.

  • ExitVar

    • Startet den Abschaltungsablauf, sofern dieser im aktuellen Stationsstatus
    zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.

  • StartVar

    • Startet den Bearbeitungsablauf, sofern dieser im aktuellen Stationsstatus
    zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.

  • TestVar

    • Startet einen Ablaufzyklus für den Stationstest, sofern dieser im aktuellen
    Stationsstatus zulässig ist. Diese Variable wird automatisch zurückgesetzt.
    Ein Testzyklus startet mit dem PreTest Ablauf und dann die Initialisierung
    der Stationen (mit Init). Nach erfolgreicher Initialisierung wird der Bear-
    beitungsablauf gestartet. Ist dieser fertig, so wird der Ablauf PostTest ge-
    startet. Hierin können zusätzliche Funktionen für den Test implementiert
    werden, z.B. eine Quasigrundstellung. Der Zyklus Bearbeitungsablauf und
    anschließender Testablauf wird solange durchgeführt, bis entweder die
    TestVariable wieder auf 0 gesetzt wird, oder der Exitablauf per ExitVar
    gestartet wird. Der gesamte Testzyklus endet immer mit einem Aufruf der
    Exitfunktion, außer natürlich bei einem NotAus.

  • OkVar

    • Diese Variable muß nach dem erfolgreichen Durchlaufen der Initialisierung
    gesetzt werden. Beim Abschalten der Maschine wird diese automatisch
    wieder zurückgesetzt. Ein Zurücksetzen während des Betriebes resultiert
    in einem NotAus Signal.

  • ReadyVar

    • Diese Variable wird auf 1 gesetzt, wenn nach einem Kommando über die
    Init/Exit/Test/Start-Variablen der ausgelöste Ablauf fertig ist. Während
    eines gestarteten Ablaufes ist diese Variable immer auf 0.

  • ActivVar

    • Wird nicht benutzt. Kann in den Abläufen verwendet werden.

    Wird eine Station zusätzlich mit zwei Meldetastermodulen (Ein und Aus) ausge-
    stattet, kann man hiermit recht einfach eine tastengesteuerte Ein/Ausschaltroutine
    implementieren.

    Das Zusammenspiel von Tastern und Meldeleuchten in diesen Tastern (Blinken,
    Leuchten, Mindestbetätigungszeit) wird intern erledigt. Extern sind nur noch
    Ampel, Hupe und Schütze für Spannungseinschaltung zu erledigen (plus natürlich
    der speziellen Maschinenbefehle).

    Beispiel:

    Ablauf Boot:
    100 Signal INIT; Initialisieren aller benutzten Variablen
    110 BOOTTRAP P2-Relais 500; Schütz in Automatik einschalten
    130 ON Hupe; Hupenmodul einschalten
    140 ON AmpelGrün_Blinken; Grüne Lampe blinken lassen
    .... weitere Arbeiten
    160 END

    Ablauf Init:
    100 OFF Hupe; Warnsignal beenden
    .... weitere Arbeiten
    150 ON AmpelGrün_KonstantEin; grüne Lampe brennt konstant
    160 ON Station_Ist_Ok; Initialisierung der Station fertig
    170 END

    Ablauf Exit:
    100 OFF AmpelGrün_KonstantEin; grüne Lampe blinkt nun wieder
    ..... weitere Arbeiten
    180 OFF AmpelGrün_Blinken; grüne Lampe ist jetzt ganz aus
    190 SIGNAL EXIT; Reinitialisieren der vorhandenen Variablen
    200 SIGNAL NOTOFF; Simuliere einen NotAus am Schluß
    210 END; Maschine ist nun aus und spannungsfrei